ISWARD-GX : Reverse Engineering et améliorations complètes
Je travaille sur la tondeuse autonome ISWARD GX dans une démarche de reverse engineering. L’objectif est de comprendre le système complet, d’optimiser le matériel et le logiciel, et d’améliorer la fiabilité globale.
Ressource : Le dépôt GitHub du projet contient des informations très détaillées sur le firmware, les programmes internes, les scripts ROS et la configuration logicielle complète.
Tableau résumé du hardware
| Composant | Description | Lien / Référence | Remarques / Alternative |
|---|---|---|---|
| CPU / Module | NVIDIA Jetson Nano P3448 (B1) | N/A | Version P3448 180-13448-DAAA-B01 |
| Baseboard | Jetson Nano Baseboard | N/A | Nécessaire pour SD card et alimentation complète |
| Carte SD | Adaptateur MicroSD 8 positions | Farnell 503398-1892 | Pour backup / debug logiciel |
| Vision AI | Capteur ORBBEC 3D | Aliexpress ORBBEC | Compatible ROS pour navigation autonome |
| Roue | Paramétrique, 38 mm | Onshape | Impression 3D ou fabrication mécanique |
| Ventilateur | DC 4010 24V double roulement | Aliexpress DC 4010 | Remplacement du ventilateur d’origine, beaucoup plus silencieux |
| Certification | FCC ID 2BEYJ-ISWARD001 | FCC Report | Conforme normes radiocommunication |
Note : Ce tableau permet de rapidement identifier les composants critiques pour maintenance ou upgrades.
Refonte de la roue
La roue originale a été remplacée par une version 38 mm paramétrique, facile à adapter. Elle peut être imprimée en 3D ou fabriquée autrement.
Alerte pratique : Vérifier la fixation et l’alignement des roues pour éviter l’usure prématurée ou la dérive de trajectoire.
Jetson Nano et système embarqué
- Module principal : Jetson Nano P3448 (B1)
- OS : Ubuntu 20.04.6 LTS, kernel 4.9.337-tegra aarch64
- Accès système :
Login : isward Password : isward
- Le système est minimalisé mais extensible via apt.
- Possibilité d’ajouter une carte SD pour sauvegarde ou récupération logicielle.
🔗 Documentation ROS et Ubuntu Jetson
Note technique : La carte SD permet de cloner ou restaurer le système, idéal pour expérimentations sans risquer l’eMMC interne.
ROS : Robot Operating System
La tondeuse utilise ROS pour la navigation, le contrôle des moteurs et la lecture des capteurs.
Exemples de topics ROS essentiels :
/Mapping /chassis/batteries /chassis/fault /chassis/gnss /chassis/imu /cmd_vel /collision /depth/scan /move_base/recovery_status /navi/cmd/goal /robot_walk_path /tf /tf_static
Alerte pratique : Étudier ces topics permet de comprendre le comportement interne, la navigation et la gestion des obstacles.
Capteur AI Vision
L’ISWARD GX utilise un capteur ORBBEC pour la vision 3D et la navigation autonome. Compatible ROS, il gère reconnaissance d’objets et cartographie en temps réel.
Ressource : Vérifier régulièrement le firmware du capteur pour compatibilité avec ROS.
Ventilateur : maintenance critique
Le ventilateur d’origine était bruyant et peu fiable, provoquant surchauffe du Jetson Nano.
✅ J’ai remplacé le ventilateur par un DC 4010 24V double roulement à billes : résultat immédiat, plus silencieux et durable.
Alerte maintenance : Toujours surveiller la température du Jetson Nano après modification ou upgrade du ventilateur.
Certification FCC
Le modèle est certifié FCC :
Note pratique : Certification utile pour conformité légale lors de modifications radio ou ajout d’antennes.
Conseils pratiques pour le projet
- Remplacer le ventilateur dès que possible pour protéger le Jetson Nano.
- Conserver une copie du firmware et scripts ROS du GitHub.
- Vérifier régulièrement l’état des batteries et capteurs via
/chassis/*. - Tester les modifications de roues ou moteurs en environnement sécurisé.
- Utiliser la carte SD pour backups ou expérimentations sans risquer le système principal.
- Documenter chaque modification pour suivi et maintenance.
Prochaines étapes
- Exploiter pleinement les topics ROS pour créer des améliorations logicielles.
- Étudier le firmware pour comprendre le comportement interne et les routines de navigation.
- Développer des scripts d’automatisation et de sécurité.
- Optimiser roues, ventilateur et autres composants pour fiabiliser le robot.
- Partager des tutoriels et retours d’expérience pour la communauté.
Résumé technique :
- Tout le projet est documenté sur GitHub pour suivi et contributions.
- Tableau hardware fourni pour maintenance rapide et upgrades.
- ROS fournit la structure complète des commandes et capteurs.
- Jetson Nano est extensible via SD card pour backup et debug.
- Ventilateur remplacé pour fiabilité et silence.